Fondamenti di Automatica (per Ing. Matematica)

AVVISI

21/5/2012

RISULTATI DELLA 1a PROVA PARZIALE

Note:



26/3/2012
Le quattro esercitazioni di laboratorio si svolgeranno nei giorni 3 aprile - 17 aprile - 5 giugno - 19 giugno, dalle ore 14.15 alle ore 17.15.
Le aule sono le seguenti:
EG7: studenti da A a E; 
S17: studenti da F a Z.


2/3/2012
Le prove parziali sono programmate per i giorni seguenti:
4 maggio: 1a prova parziale
28 giugno: 2a prova parziale
L'appello estivo è fissato per il giorno 11 luglio.
Si ricorda che date, orari e aule sono sempre soggetti a modifiche per cause di forza maggiore.

TESTI ED ESERCIZIARI

Un testo che tratta in dettaglio tutti gli argomenti considerati è


Il livello di approfondimento è superiore a quello del corso, senza contare che nel testo vi sono molti argomenti che non fanno parte del programma.

Per la parte di analisi dei sistemi dinamici lineari (circa l'80% del corso), il testo che più si avvicina agli argomenti trattati a lezione è


ESERCITAZIONI ED ESERCIZI

Sono disponibili le tracce delle esercitazioni (esempi e loro soluzioni) svolte durante il corso:

a.a. 2011/12:
Es. 1 (12/3) - Es. 2 (19/3) - Es. 3 (26/3) - Es. 4 (2/4) - Es. 5 (16/4) - Es. 6 (18/4)
Es. 7 (14/5) - Es. 8 (21/5) -


a.a. 2010/11:
Es. 9 (1/6) - Es. 10 (14/6) - Es. 11 (21/6)

Sono inoltre disponibili ulteriori esercizi risolti, rispettivamente per la prima e per la seconda parte del corso.
 

ESERCITAZIONI DI LABORATORIO

Durante il semestre vengono tenute 4 esercitazioni nel laboratorio di informatica, della durata di 3 ore ciascuna. Argomento delle esercitazioni è l'uso del programma Matlab per l'analisi, la simulazione e il controllo dei sistemi dinamici. La frequenza alle esercitazioni in laboratorio non è obbligatoria ma fortemente consigliata.

Sono disponibili le tracce delle esercitazioni svolte durante le sessioni di laboratorio:

a.a. 2011/12:
Lab. 1 (3/4) - Lab. 2 (17/4) -


ALTRO MATERIALE



 
MODALITA' D'ESAME

Il programma dettagliato del corso è il seguente:

Sistemi dinamici lineari a tempo continuo e a tempo discreto. Variabili di stato, ingresso, uscita.
Modello interno: equazione di stato e di uscita. Movimento e traiettoria. Equilibrio: esistenza e unicità. Formula di Lagrange e sovrapposizione degli effetti. Modello esterno: modello Arma e funzione di trasferimento.
Stabilità. Definizioni e condizioni di stabilità (criterio degli autovalori). Caratteristiche del movimento: costanti di tempo, tempo di risposta, oscillazioni, risposta in tempo finito. Caratteristiche delle traiettorie: nodo, sella, fuoco, centro. Test di stabilità.
Aggregati di sistemi: cascata, parallelo, retroazione. Stabilità dell'aggregato. Schemi a blocchi.
Sistemi non lineari. Equilibrio: esistenza e unicità. Stabilità dell'equilibrio: definizioni e metodo di linearizzazione.

Raggiungibilità, legge di controllo, assegnamento degli autovalori. Osservabilità, ricostruzione dello stato, assegnamento degli autovalori. Teorema di separazione e sintesi del regolatore.
Poli e stabilità esterna. Zeri e ricostruzione dell'ingresso.
Risposte canoniche. Risposta all'impulso. Relazione con la funzione di trasferimento. Calcolo qualitativo e calcolo analitico delle risposte canoniche. Risposta allo scalino.
Risposta in frequenza. Regime sinusoidale. Poli complessi e risonanza. Regime periodico: scomposizione in serie di Fourier. Diagrammi di Bode del modulo e della fase.
Sistemi di controllo. Struttura in anello aperto e chiuso. Requisiti statici e dinamici. Criterio di Bode per la stabilità asintotica. Stabilità robusta. Errore a regime. Velocità di risposta.

1) A metà del corso e al termine delle lezioni hanno luogo, rispettivamente, la 1° e la 2° prova parziale. Ciascuna prova parziale dura 1h30m e ha un voto massimo pari a 32. Per superare l'esame è necessario ottenere

La partecipazione alle prove parziali non è obbligatoria: ogni studente è comunque ammesso agli appelli d'esame di Luglio, Settembre e Febbraio. Tuttavia, è consigliata la frequenza alle lezioni, esercitazioni e laboratori, e la partecipazione alle prove parziali.

2) Dopo le prove parziali, eventuali voti conseguiti in una delle due prove perdono di validità. Gli appelli di Luglio, Settembre e Febbraio hanno la durata di 2 ore, un voto massimo pari a 32, e vertono sull'intero programma del corso.

3) I due appelli della sessione di Settembre sono mutuamente esclusivi. Ciascuno studente può partecipare ad uno solo di essi.

4) Per partecipare alle prove parziali e agli appelli d'esame è obbligatorio iscriversi a Poliself.



I temi d'esame (completi di traccia della soluzione) sono scaricabili cliccando sulla data della prova scritta.
 
a.a. 2008/09 8/5/2009 (1)  3/7/2009 (2) 13/7/2009 3/9/2009 15/9/2009 29/1/2010
a.a. 2009/10 4/5/2010 (1) 6/7/2010 (2) 13/7/2010 3/9/2010 15/9/2010 4/2/2011
a.a. 2010/11 6/5/2011 (1) 30/6/2011 (2) 13/7/2011 5/9/2011 20/9/2011 3/2/2012
a.a. 2011/12 4/5/2012 (1)




 


Il ricevimento studenti per gli allievi di Fondamenti di Automatica è fissato