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Parte A:
Introduzione. Il problema di controllo: formulazione ed
esempi. Controllo in anello aperto e in anello chiuso.
Sistemi dinamici. Definizione di sistema dinamico. Variabili di stato,
di ingresso e di uscita. Movimento ed equilibrio. Sistemi lineari.
Sovrapposizione degli effetti. Stabilità del movimento. Stabilità per
sistemi lineari. Linearizzazione attorno ad un equilibrio e stabilità
dell'equilibrio.
Funzioni
di trasferimento. Trasformata di Laplace. Definizione di
funzione di trasferimento. Poli, zeri, guadagno. Stabilità. Calcolo delle
risposte temporali. Tracciamento qualitativo della risposta allo
scalino.
Parte B:
Sistemi interconnessi. Schemi a blocchi di sistemi interconnessi
in cascata, in parallelo ed in retroazione. Funzione di trasferimento.
Stabilità di sistemi interconnessi.
Risposte canoniche. Parametri caratteristici della risposta allo
scalino. Risposte canoniche di sistemi del 1° e del 2° ordine.
Risposta in frequenza. Risposta ad un segnale sinusoidale.
Definizione e significato della risposta in frequenza. Diagrammi di Bode
della risposta in frequenza.
Analisi dei sistemi di controllo. Stabilità: criterio di Bode.
Prestazioni dinamiche: concetto di banda passante, approssimazioni del
primo e secondo ordine del sistema retroazionato. Prestazioni statiche:
errore a transitorio esaurito per segnali canonici.
Progetto del controllore. Esempi elementari di progetto del
controllore.
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